（来源：上观新闻）
” 李尚🤟📛龙则分享了🕳自己用A🍐I辅助创作🌋的经验，🎪他让AI“搭骨架🗒↩、顺逻辑、做校🇫🇯🛅对”提💒升效率，同时🔨以自身真实体验⚽为内容“填血⚓肉”，避免A🇭🇲I同质化🥘⏮。创建 RO🈚S 2 包 进🇯🇵👏入工作空间的🎏👩💼 src 目录🥞，然后创建一🚏🍏个新的 🇬🇦🤖Pytho⭕🏫n 包： 复制 🈹🤡ros2 pk🈯👷♀️g c🏞reate💂午夜精品视 --bui🥃🥰ld-t🍡🕒ype a✝🇬🇶ment☸_pyth🌧on p👛anda😞_joi📗nt_con🇰🇭😑trol -🇸🇦▪-depen👨🔧den📳😩cies r🇨🇨clpy co🇬🇾ntrol_ms🤒🤶gs 💒⛽trajec🇬🇾🇬🇸tor〰⤵y_ms🚃午夜精品视gs 依👦🚷赖于 rclp💓y、co🤱🆒ntro🎍l_msgs 💩和 traje🇿🇦♨ctory_ms🖼💪gs 编写🇧🇶 Python 🈸节点代码🦗🔅 在 p♠anda_🏁🔩joint_co🇭🇺🎪ntr🐅ol 包的 pa🇬🇹nda_joi📣nt_c🇿🇦🇸🇭ont🏃♀️rol 🏖子目录下创建💋一个名📬🏎为 pand🇸🇩a_joi🧘♀️⛽nt_con🇨🇬🕝trolle🇰🇭r.py 的文🇺🇳件，并添加以下代🀄🐳码： 复制 i📪🍩mpo💂♀️📔rt r🌋✡clpy f▫🍧rom🇯🇴 rclpy.n👾🧁ode i🤚mport N🕓🖕ode f🤔🇸🇿rom 🦃🥮control👏午夜精品视_msgs☦.msg im🏪por🦈t JointT📟rajector🤼♀️yCont1️⃣👨👨👧👧roller🔖🚟State f🐓👩🔬rom tr🧁ajector🙀🔼y_msgs.🚛📟msg imp👨👧👦⚛ort Joi💤🎾ntT🕐🇹🇱rajecto😊❕ry, Join⚗🍰tTr🕤aject🦉😙oryPoin🛹🏴t imp🇰🇮📊ort🇬🇷👂 sys imp♏ort🧜♂️👳♀️ tty imp🚐午夜精品视ort te🇺🇳♦rmios cl🇳🇺ass Pa🦞nda😟⛄Joi💮ntCon📷tro🧲☦ller(N🔚ode): 🐒😧def __i🈹nit__(🚈self🥍): s🌪uper()🦛🇬🇩.__init📷__('p🇩🇴anda🦷_jo⛷int_cont👨🦳🏌roll👨👩👧👧er') 🕍🇪🇷午夜精品视# 创建发布者🧜♂️👨👩👧，发布到 "/p😄anda👩🦱🇫🇲_arm_🤤control3️⃣🍇ler/j🍩🇩🇯oint_🥄traject▶ory" 话题🐥🔓 self.pu🇫🇮blis🇧🇦her🇳🇱_ = self🦴.create❇🇿🇦_publi🕞sher🇩🇴🦏(Jo🙎♂️⚖intTraje🛸ctory, '🛢/panda↕_ar💫m_co🈴🧭ntro🕙ller/jo🎨♥int_🍵traje🌫🍋ctory', 🗿10) #🚐 定义关节🌨🔔名称列表 🕎self🚊🐶.jo🌭int_📅午夜精品视names =🇵🇱🎵 ['p🚻🈴anda_🏂joint💅午夜精品视1', '📈🌎panda_jo🇬🇼👩👩👦int🙀2', 'pan💇da_joint❔3', 'pan🎟da_joint🎥4', 'pan🇭🇲🌿da_joint🎑5',🇮🇨 'panda🤾♂️🍯_jo🚕int6',🦔🈶 'pand⛓🇻🇦a_joi🧓🦉nt7'] #🤘👌 初始化关节位☝🇧🇷置 se🤓lf.jo🥉😺int_😊pos⛎🍎itions =🚟📭 [0.🛄🤧0] * 7 ⚫# 定义每📆个关节位置的递📆🏭增步长 se🇹🇷😫lf.st🥀😟ep = 0.🍓1 def 🚱get_ke💶🦴y(sel🔨f): #🇮🇶🎫 获取终端⏪🗄输入的按🌑🖕键 setti😗🏇ngs🤦♀️ = term📼ios.🧘♀️🛋tcg💤etattr(s🇧🇷ys.st📍🛰din)🇲🇰♍ try:🏈🐠 tty.🇧🇹🚜setra🆓w(sys.s💁🛒tdin.f🔗🖊ileno(🚵♀️)) ke💹🥭y = s🆔ys.stdin✨.re😋🙈ad(17️⃣📐) fi👨⚕️🇧🇸nall📬y: termi🏐os.🇧🇹tcsetatt🇳🇿🐘r(sys.🛏stdin,🚼 termio💹📱s.TCS🎧ADRAI🐪🕢N, 🐒🇬🇾set🇲🇨⏺tings) r🍹🇦🇹etu🇦🇷🇬🇫rn ⏹key de🥞🇧🇭f send🇸🇯_tra😒jectory♓(self):😘 # 创建 J🧮🦝ointTra🍫⚖jectory🤠🐀 消息 tra🔥👩❤️💋👩jectory_💍📍msg = J🔳🧶oint1️⃣Traject🚳🔌ory() t🎐rajector👩👦👦y_msg🇻🇳🐧.joint_n⏪🇦🇿ames = s🛶elf🤺.joint🎭_names🍼🕒 # 🇦🇹创建 J🐑oint🕥Traj↖ect🏋👐oryPo📇int 并设置目🇨🇼标位置等信息 p🇧🇧oint =🏒😀 JointT🧚♀️rajector🕉💂yPoint()🔋💈 point.p🏄♀️📦osit🌶ions 👨👧👦= self.j📵oint🗞🇫🇲_positio💿ns # 设置运📺🐻动时间 p🅿oint.tim🇲🇽e_from_🛥start =🔍⬆ rclpy.d🦟🏞uration.🚧Dur🍵ation(☯🐁seconds🥺=1).to_🔗🧞♀️msg()🙎 # 将点添加到🐫🇨🇷轨迹消息中 tr↔🏯ajecto🇼🇸ry_m💿🗂sg.po🇧🇾🎄ints.ap⌚🕝pend(💂❣poin🇺🇦📐t) # 发布✨🍕轨迹消息 s✳elf.p🤬🇧🇫ublishe😶🍾r_.🗼publ🥁ish(t💘raject🔜⬆ory_ms👨👧g) sel🕎f.get_lo🇲🇫gger().i🤴nfo('🕕🐢Sen🧯t joint👨👨👧👧 tr😽ajectory⏱👨👧 comm↗🍷and') d👨✈️🌉ef run👫(self): 😌⏲while 🇸🇭rclpy🔙🥿.ok(👨): 👹🇪🇦key =💶🤯 sel💟f.get_ke👤🔫y() i🧯f key 🦔== '-'🗝🇸🇭: s👨🎨🐊elf.minu🕳s_pres😽⬇sed = T🇮🇲🗿rue el♍if key🎞 in 🇮🇶😪['1😪🅿', '2'👨🎓, '3🔤', '4🚋🌁', '5',↩ '6'🔆, '7']:😚🕢 in🧖♂️👻dex = 🎣int(key)😬🇳🇦 - 1 🧛♀️📣if self👸🇸🇿.minus🛎😋_pressed🧓💹: sel🔜f.joint🍾🍔_po🌨siti😙ons[inde👩🦳x] -= se🚴🚊lf.step 🛒self💥📔.min🇮🇨😠us_p💓ressed🍱 = Fals🐒3️⃣e else🍻: se⛴🇩🇪lf.join🀄t_p🐉🇲🇶osition💱➰s[in🇲🇷👷♀️dex] +🚮= self📛⚱.step s🇭🇲🚽elf.send📪😈_tra👳🇧🇼jecto🇰🇭🕤ry(🌶🆓) el🧐if k🌺😩ey =⏺🌥= '\x03💙': # Ct👢🏝rl+🛑👃C 退出 🇲🇶brea🎇k def ↔🚿main(ar♑gs=None🇩🇲😱): rc💽lpy.🛒🇲🇳init(a🛩rgs=a📱rgs)🇧🇭🛌 panda_j🕚oin🦹♀️🇻🇺t_co🥂🇷🇺ntroll🇸🇻er = 📯👩👩👧👦PandaJ🇸🇭ointC🌘ontr🎛oller🎵() panda🧚♂️🧁_joint🚅_control🌎ler.ru🐃‼n() 🦸♀️panda_j🇩🇪🇧🇦oin🎪t_co🕚ntroller📢.destroy💿🇸🇰_no⛰♐de()🎍🇧🇧 rclpy😲🧁.shut🐤😣down()🧣🦷 if🎌👏 __nam🥞🦆e__ == '🇸🇿__m🇨🇵🍣ain_🇮🇴🤙_': ma🦠in(🤖™) 修改 s⚽etup🕞🥺.py 文件 🧴🇷🇺打开 pand🇱🇰📊a_joi🤝🙆♂️nt_con🦁tro🥘l 包🌚的 setu↕p.py 文件，⬇在 ent💛👈ry_poi🐛nts 🕳部分添加以下内◀容： 复制 en🕟🚦try_p🔏🔩oints=🔺🎏{ 'c🦛onsole_☠scri👟pts': 🕤🇩🇰[ '😡panda_jo🥋🐶int_c☃ontro☯🅿ller🙆♂️ = p🏙🧗♀️anda_jo⚡🇳🇬int_c🇧🇾ontrol🍕⛹️♀️.panda💤_jo🏧📱int_cont💙rol🦘ler:mai🌱n', ],🏒 }, 编译和运🗜行 复🇲🇾制 colco🇲🇰🏨n bu🔬👡ild -☝😒-packag🍑es-selec🤬t pand👸a_joint👩👦👦_contr🇩🇬💖ol 💇🛵source 🙄🇹🇿instal🤧🚮l/setup🇺🇾.bash r🌘os2 run 🇲🇹pan🕤da_🏣join🥐t_cont😲rol 🌘💙panda_jo🚶int_co🐯🃏ntro🇨🇺ller 按🦸♀️🇦🇨下按键 1 🤡☹- 7🇸🇳👨👩👧👦 来控制 Pa🐿🔇nda 机械臂相🙋应关节的位🍝🐹置递增，按下🤠🦏 Ctrl + 🥊C 可以😼🥛退出程序 "跟♐着Litchi👨🚀🗄Cheng🥒🚁一起学RO🇨🇬👨❤️👨S2"系🖊列共25篇，🧣🇰🇪查看全部系列文😦章，在【EE🏟World-论🧰🍣坛】搜🔦🔓关键词“一起😀学ROS2🆎👩👦"，与👱♀️原作者一起交🇸🇦🇲🇵流〰。
图片来自网络🇮🇷🎎。不是冻结后🏸🇱🇺挂 probe👩❤️💋👩🇸🇧，是全参数🍜更新——论☸👨🚀文 1.0👋✋ 的消融🌚显示端🗻🇪🇸到端微调把 A☕P 从 🇰🇬🖐0.707 提升🇹🇷到 0.9🧼🧀28，是最大的🔧🅱单一贡献 未🛐来预测分支👃🇹🇻：在编码器后🧷⚾增加一👒个分支，预👱♀️测 1📍 秒后的潜🇮🇸📳空间表🇳🇵征，与当🤚📹前表征拼接后送🇽🇰🎆入分类头✉。另外，汽车本🐮🅰质上可以理解为🥞简化版本的机🦴器人，一个只❤有四个轮子的🇧🇭人😦☁。
” “我知道🇸🇻其实我在这讲，大🌹家一样还会有人⛈➰黑我，一样还有人🇬🇬说你营销，他们爱🇲🇴怎么说怎🧜♀️么说去吧，📈无所谓🍤！💅🌒。跨模块共生与演进🛥🍡前沿 孤🤟🇽🇰立的外化😼😘模块无法缔造📵真正的🇮🇳智能，各个模块❕🇸🇹之间存在着🇺🇦紧密的相互强化与🍆👩🚀动态共生关系🇰🇾🔂。真实世界里采取🚆足够多、足😕👟够好的数据，😕😼这些数据支持我😧🍐午夜精品视们迭代自研垂🏁📝域大模型，模🤮⏫型会提出对本体的🍆🤙要求，本体根据场🍈🧪景不同的边界适配👼它的形态，是四位🏂一体的🌏飞轮🈺🤥。
